網球運動最原始的形式被稱為室內網球。大多數歷史學家認為，這壹運動最早起源於12世紀法國北部傳教士在教堂回廊裏用手掌擊球的壹種遊戲。到了14世紀中葉，法國的壹位詩人把這種球類遊戲介紹到法國宮廷中，作為皇室貴族男女的消遣。當時玩這種遊戲，場地是宮廷內的大廳，沒有網也沒有球拍，球是用布卷成圓形後用繩子綁成的。場地中間架起壹條繩子為界，利用兩手作球拍，把球從繩上丟來丟去，法語叫作Tenez，英語叫作“Take it！Play”，意即：“抓住！丟過去”，今天“網球”壹語即來源於此。到了16世紀，木板的球拍被用來代替兩手拍球。最初的網球，只是兩個半球填充草、樹葉或頭發等制成的，後來隨著網球的不斷發展，球的制作也越來越講究。
16世紀初，這項球類遊戲被法國國民發現，出於好奇心開始仿效，很快地傳播到各大城市，同時改良了用具。球制造得比較耐用，拍子由木板改為羊皮紙板，拍面面積放大，握把的柄也加長。場地中間的繩子，增加無數短繩子向地面垂下，球從繩子下面經過時，可以明顯地發覺。後來被法國國王路易斯下令禁止，並規定這是宮廷中的特權遊戲。
17世紀初，場地中間不再用繩簾，而改用小方格網子，網比簾的作用更好，拍子改用穿線的網拍，富有彈性而且輕巧方便。在法國宮廷中作這種遊戲時，球場旁邊放置壹只金色容器，每次比賽完畢後，觀眾將金錢投入盤中，作為勝利者的獎品。這種方法起初的用意很好，後來漸漸演變成為壹種賭博。開始時數目尚小，久而久之越賭越大，甚至有人因此傾家蕩產，於是糾紛叠起，法國國王遂下令禁止再作此種遊戲，這就是18世紀初期網球衰敗的主要原因。
現代網球運動的歷史壹般是從1873年開始的。那年，英國人沃爾特·克洛普頓·溫菲爾德將早期的網球打法加以改進，使之成為夏天在草坪上進行的壹種體育活動，並取名“草地網球”。同年還出版了壹本以《草地網球》為題的小冊子，對這種活動進行宣傳和推廣。所以溫菲爾德被稱為“近代網球的創始人”。此後網球便成為壹項室內、戶外都能進行的體育項目。同時在英國各地建立網球運動俱樂部。1875年又建立了全英網球運動俱樂部。這個俱樂部建造了世界上的第壹個網球場地，並於1877年舉辦了全英草地網球男子單打錦標賽，即後來聞名於世的溫布爾登網球賽。