直到周朝，才有常備軍。《李周夏關司馬》篇說:“凡造軍者，有二千五百人為軍，王留君，壹大國三軍，二國二軍，小國壹軍。”周天子直接管轄的軍隊有六支，其他諸侯國根據國家大小有壹至三支。第六軍的任務是保衛皇帝，保衛王姬都城，征服諸侯蠻夷，性質上相當於皇軍。第六軍的將領分別由朝廷大臣(清史)任命。後世，“六軍”壹詞也成為皇軍的代名詞，如唐白居易的《長恨歌》:“軍中之人，不動則已，直到馬蹄下，踏蛾眉。“漢初，拓攻的是南、北兩軍。魏巍率南軍鎮守宮城；副將統壹北軍，保衛帝都。
漢武帝時期，在南方軍中新設兩個禁軍，壹個叫“張建郢騎”，壹個叫“祁門騎”，後改名為“林玉”、“胡本”。林玉和胡本都以中郎將為首領。“張健營騎”因保衛張健宮而改名為“羽林騎”，取“為國之翼，如林之榮”之意。漢武帝還把羽林騎中陣亡將士的子女養大，以免成為“羽林孤兒”。
“騎在門口”的意思是“皇帝微行，候在殿門”。漢平帝取之時，改稱“騎虎頭”，“騎虎頭”。那些“沖在最前頭”的人，就像老虎搶著驅趕、抓住猛獸壹樣兇猛。
漢武帝六年，北軍中新設八禁兵，各由壹校尉指揮，分別為“中壘”、“屯兵”、“步兵”、“騎越”、“長水”、“騎越”、“射音”、“武士”。南軍和北軍更受重視是因為南軍經常陪伴皇帝。
東漢時，南軍林玉、胡本、北軍八大都督都被延聘，尤其是北軍的侯煒，是防守宮城的最高武官。漢靈帝年間，為了討伐西羌和黃巾賊，用五年時間在洛陽西苑招募壯丁，組建壹支帝國的“西苑軍”，戰時出征海外。在蹇碩的指揮下，共有八名隊長，分別是上軍校尉蹇碩、下軍校尉袁紹、下軍校尉洪堡、左軍校尉張榮、右軍校尉榮豐。魏文帝曹丕從現有的“虎豹騎”(分屬於虎營和豹營的騎兵團)中挑選精銳衛隊組成侍衛隊，史稱“吳偉軍”。魏的虎豹騎最初是由曹操組成的，他是漢朝的壹個帝國指揮官。行政長官壹直都是曹氏宗族的曹純、曹真、曹秀。這就是曹魏皇軍的由來。
歷史上最著名的虎豹騎戰爭記錄有:
壹是官渡之戰僵持不下時，虎豹騎隨曹操，成功突襲燒毀袁紹集中在吳朝的糧草；袁紹二子之爭後期，虎豹騎擊破袁譚；北伐烏桓時，虎豹騎掉了塔盾的頭。
二是馬超與西涼雄師、曹操軍團在關中對峙時，儲旭指揮的虎豹騎在潼關之戰中斬殺了西涼將領成毅、李侃。
3.赤壁之戰前，劉備率部撤離江陵。虎豹營夜以繼日沖刺，追上劉俊軒，大打出手。劉備全軍覆沒。東宮有十二衛(左右易衛、左右、左右吳衛、左右屯衛、左右、左右禦衛)和六率(太子左右衛率、太子左右司禦率、太子左右掃率)。
唐朝沿襲隋朝十二禁衛(左右禁衛改稱左右禁衛，左右屯衛改稱左右禁衛，左右候衛改稱左右金吾禁衛，左右錦衣衛改稱左右領軍禁衛)，增加了四個禁衛(左右千牛禁衛，左右獄卒)，稱為南衙十六禁衛。
唐高祖從太原起義軍中挑選出三萬禁軍，負責守衛皇宮，史稱“袁從軍”。因駐守皇城北面，故又稱北亞。唐太宗統治時期，從大家族中選拔強壯的年輕人，擴充皇軍，選拔會飛的騎手，然後把擅長騎射的人稱為百騎。武則天執政時，將百騎擴大到千騎。在唐中宗，數千名騎手擴大到壹萬名騎手。唐玄宗年間，皇軍擴編為四支，稱為北門四軍。後來演變為十軍，左有榆林，左有龍武，左有神武，左有廁神，左有神威。其中，廁神軍守衛著所有的地方，它的任務並不僅限於側衛。宋太祖北部的趙匡胤在五代和後周時期由皇軍控制。陳橋兵變後，被賜黃袍，被帝國軍擁戴為開國皇帝。後來，趙匡胤邀請許多支持他的高級武官喝酒解悶，北宋在東京建立了中央集權的皇軍。宋太宗為了聽從皇帝的命令，再次分工合作，互相制約，從而阻止了前唐割據地區的災難。
北宋稱正規軍為禁軍或禁軍。從全國招募，或從湘軍、湘軍士兵中選拔，由中央直接控制，分配到三亞。除了保衛首都，我們還會分幾次調兵到各個地方，讓將軍們不能專其兵。每次派出士兵，樞密院都要頒發軍徽。皇軍實行募兵制，沿朱亮五代定制，紋身紋身，社會地位低於壹般民眾。壹旦他們參軍，他們將終身服役，直到他們從舊病中退役。北宋有湘軍、湘軍、範軍，但湘軍的俸祿只有皇軍的壹半，戰力不高。
《宋世兵誌》:“宋冰之制，約有三:天子之禁衛，以守京師，備戍，禁軍；各州的鎮兵分給仆從，稱為湘軍；從戶籍或征兵中選擇，讓他們團結起來訓練，以為自己在農村防守。”
北宋朝廷軍隊數量非常龐大，養兵數量為歷代之冠。據錢穆《國史大綱》記載，宋初禁軍約有20萬人，以後越來越多。到北宋中期，禁軍人數增加到80多萬。《宋仁宗清鏡八年》:“因夏人阻隔生活，各路加禁軍四十二萬余人，三朝舊兵八十九萬，除鄉軍中之誌願軍，郡中之軍及各軍小師。”
北宋皇軍分為馬軍、步軍、貢軍三支，分別設置教頭。在它上面，還有壹個總教練(總教官)。王安石變法時，士兵減少，將領分化，戰鬥力提高。北宋末年，政治腐敗，軍隊有很多空缺。事實上，當時首都三亞控制的人口只有3萬。北宋滅亡後，皇軍主力散了。
南宋時，駐防軍取代禁兵，成為正規軍，而各地殘存的禁兵則成為專門打雜、不從事戰鬥的部隊。
北宋軍隊分為皇軍和湘軍兩種。皇軍是北宋時期的正規軍，主要目的是“天子的護衛，以守衛首都，準備駐軍”。宋初，朝廷軍隊很少。宋太祖和趙匡胤把全國各地的精銳部隊編成皇軍，在仁宗有80多萬，大部分駐紮在北方，只有少數駐紮在南方。湘軍是北宋地方軍隊，意為“駐城”。歷史學家錢穆在《中國歷代政治得失》中說:“這些士兵不希望他們上戰場，只在地方上做雜工。地方政府有什麽苦活，就讓他們幹。”湘軍好像主要從事勞動或打雜，所以也叫“役兵”。元朝時，中央皇軍稱為宿衛軍，分為皇帝親自統率的“怯懦軍”和樞密院領導的侍衛親軍。
成吉思汗把自己的親追隨者編為畏薛軍，畏薛就是和魏在壹起。全軍分為四組，以四位開國元勛為組長，在天下各司其職，四位組長輪流帶領部隊在規定時間留守守衛。這些禁衛軍在蒙古建國前後都是驍勇善戰的。
忽必烈建立元朝後，雖然保留了四支恐雪軍，但由於長期養尊處優，戰鬥力已經嚴重下降。於是忽必烈從全國抽調精英，建立了前、後、左、右、中五支親魏軍隊。作為中央皇軍，他們直接隸屬於樞密院，所有親軍都由他們指揮，組織成皇帝的禁衛軍和京防軍。各族丁壯也被發配組建第21近衛軍，駐紮在首都附近的“肚皮”地區。21軍還分了壹些專職部隊，如大朝的守備軍、大祭祀的儀仗軍、護送皇帝的扈從軍、看守皇帝財富的禁衛軍、夜間巡邏軍、截停漕運軍、修城隍神軍、西夏征服軍等。明朝皇軍分為鎮守京城的京營和鎮守皇城的尚誌二十六衛親軍。京營不僅負責鎮守京師，而且在明成祖數次出征平定蒙古殘余勢力時，都以京營為主力。主要分為三大陣營:第五軍陣營(除在精衛所外，每年從鳳陽、山東、河南、大寧各都城抽調160000名士兵，輪流在京城操練，故名“五軍”；其他五個軍營又分為五個營，分別是鐘君、左毅、右壹、左少、右少，也叫五軍。又叫三千營(永樂時，從外派三千兵組成壹營，故名“三千”，是全營的騎兵單位。嘉靖改名神樹營)和姬神營(全軍配備各種火槍和火炮，是當時世界上裝備最好的熱兵器部隊)。平時，第五營負責駐守營房，第三營負責巡邏觀察，姬神營負責各種槍支槍械。皇帝禦駕親征時，皇帝的禦營在中間，五座營房分布在禦營之外。步兵守衛內部，騎兵守衛外部。騎兵之外，由姬神大營把守，姬神大營之外，有壹條周長二十裏的堤土墻，上面排列著各種竹木荊棘作為屏障。
建立之初，尚誌26衛只有12衛，分別是金吾前衛(皇城以南)、金吾後衛(皇城以北)、榆林佐為(皇城以東)、榆林右衛(皇城以西)、府軍後衛(皇城以南)、府軍佐為(皇城以東)、府軍右後衛。亦稱“帶劍舍人”、“帶刀侍衛”)、府軍侍衛(守皇城北)、武士左後衛(守皇城東)、錦衣衛(各名錦衣衛指揮使者、掌管侍衛、守禮、緝捕令監)、旗手侍衛(掌管皇帝禦鼓旗)
文健四年燕王朱棣經，未能成功。這壹年，他改名洪武三十五年，被提升為親軍。巡察京師各師:榆林前衛(原北平“燕山中衛”，守皇城南)、金吾佐為(原北平“燕山左衛”，守皇城東)、金吾右衛(原北平“燕山右衛”)永樂四年，升任北平前都督祁為親軍 並巡視了都城的所有城門:燕山佐為(皇城以東)、燕山右衛(皇城以西)、燕山前衛(皇城以南)、大興佐為(皇城以北)、濟陽衛(皇城以南)、濟州衛(皇城以南)。 宣德八年，增加四個護衛隊負責護送:滕祥左護衛隊，滕祥右護衛隊(原神武前衛)，吳祥左護衛隊和吳祥右護衛隊。
以上二十六個護衛都說親軍指揮官和密使不歸五軍總督署管轄。清朝初入關，沿襲明制。
在完成對全國的占領和控制後，八旗的主力放在了首都，宮殿和首都的保安系統也重新建立起來。滿蒙韓軍八旗均衡分布在北京各地:黃征旗、黃邊旗位於北部，正白旗、白邊旗位於東部，正紅旗、白邊旗位於西部，正藍旗、卞蘭旗位於南部，按東西分為左右兩翼，左翼鑲嵌黃、白、白、藍；右翼是黃、紅、紅、藍；此外，過去依附、俘虜的外族人和自己世代的家奴組成內務府三旗，置於皇城，主要從事歷代宦官的職能，同時也擔任皇宮禁地部分門戶的守衛。
皇宮侍衛是專門從上三奇的子弟中選拔出來的，有掌管侍衛的大臣，掌管皇帝身邊的侍從和侍衛。康熙年間，又增加了漢人禁衛，並從武學中選拔(此後所有武學出身的禁衛統稱為漢人禁衛，不論是否漢人)。
作為日常侍從，留在皇帝身邊的高級侍衛稱為禁軍侍衛和禁軍步行者，稍遜壹籌的稱為幹清門侍衛和幹清門步行者。這種高級侍從的首領叫做部長。禦史大臣在王侯中選拔，張儀為掌內廷，掌管皇位事務。雍正以後，指揮大臣往往兼任軍機大臣。禁軍侍衛、禁軍侍衛、甘青門侍衛、甘青門行者的職責是在皇宮內值班侍候，檢查官員出入，帶領引見的官員入殿，隨皇帝出行。這些高級禁衛屬於高級武官，不是普通禁衛，禁衛在武官中排名第二，幹慶門的禁衛是站在皇帝所在殿宇的屋檐下，而不是守衛幹慶門。甘清門的禁衛軍是從壹等優秀禁衛軍中的滿族成員中選拔出來的，可以晉升為禦前禁衛軍。除了錦衣衛和幹清門外的護衛，都被稱為門下護衛或三旗護衛。韓禁衛軍只能在城下禁衛軍中服役，最高榮譽是晉升為甘青門禁衛軍。同時，各旗子弟組建小琪營、警衛營、先鋒營，相互配合，承擔守衛、清理廢墟、開閉宮門、夜間巡視皇城的職責；內務府三旗還選派士兵組成了內務府先鋒、禁衛軍、小琪三營，分別負責守衛內廷和禦花園。步兵營負責首都九門的守衛和治安；巡邏營負責北京城外的治安。
此外，清廷設置特種部隊:火器營(創建於康熙二十七年，原名漢兵刃練營，相當於明朝的營)、堅瑞營(創建於乾隆十四年)，用於對外作戰，使用槍炮、築梯攻城；虎槍營、善救營、上虞預備處等軍事侍從負責鄉紳皇帝的狩獵。
故宮設置九個府尹作為守衛皇城的最高統帥；統帥的軍隊在豐臺大營(今北京市豐臺區)紮營。
晚清時期，在內憂外患的壓迫下，清廷創設了壹種新型的禁衛軍:姬神營，配備新式西式武器，士兵從原來的八旗禁衛軍營中挑選。但由於清朝的腐敗和各種積重難返的問題，這支新建的衛隊與現代強國的要求相差甚遠。