1856年3月20日出生於美國費城傑曼頓壹個富有的律師家庭。在接受中學教育後,進入專科學校學習。
1874年,考入哈佛大學法律系,後因眼疾輟學。
1875年,進入費城壹家工廠當模具工和機工學徒。
1878年,轉入費城米德維爾鋼鐵公司工作。從機械工人做起,歷任車間管理員、小組長、工長、技師、總工程師等職。
1881年,泰羅開始在該公司從事勞動時間和工作方法的研究,進行著名的“金屬切削試驗”。從此與管理結緣,並終身為之奮鬥。
1883年,泰羅通過業余學習,獲得機械工程學位。
1890年,離開米德維爾,到費城壹家投資公司任總經理。
1893年辭職,獨立從事工廠管理咨詢工作。此後,他在多家公司進行科學管理的實驗。在斯蒂爾公司創立了成本會計法;在西蒙德滾軋機公司改革了滾珠軸承的檢驗程序。
1895年,在美國機械工程師協會發表《計件工資制》。
1898年,在伯利恒鋼鐵公司大股東沃頓的鼓動下,以公司顧問身份進行了著名的“搬運生鐵塊試驗”和“鐵鍬試驗”。
1898年,與懷特***同發明高速工具鋼,並獲技術專利。
1901年開始,只從事不取報酬的管理咨詢、寫作和演講,全身心地推廣科學管理。
1903年,出版《工場管理》,並在美國機械工程師協會的年會上宣講《商店管理》。
1906年,出版《論金屬切削技術》。同年,當選著名的美國機械工程師協會主席,獲得賓夕法尼亞大學名譽科學博士學位。
1909年,發表《制造業者為什麽不喜歡大學生》壹文,還在伊利諾斯大學演講《論成功之道》。1909年冬,泰羅受哈佛大學企業管理研究生院院長蓋伊的邀請,到哈佛講授科學管理,壹直持續到他去世。
1910年,洲際貿易委員會舉行東部鐵路公司運費聽證會,科學管理開始廣為傳播。
1911年,發表《效率的福音》,同年正式出版《科學管理原理》。[3]