1856年3月20日出生於美國費城傑曼頓壹個富有的律師家庭。在接受中學教育後，進入專科學校學習。
1874年，考入哈佛大學法律系，後因眼疾輟學。
1875年，進入費城壹家工廠當模具工和機工學徒。
1878年，轉入費城米德維爾鋼鐵公司工作。從機械工人做起，歷任車間管理員、小組長、工長、技師、總工程師等職。
1881年，泰羅開始在該公司從事勞動時間和工作方法的研究，進行著名的“金屬切削試驗”。從此與管理結緣，並終身為之奮鬥。
1883年，泰羅通過業余學習，獲得機械工程學位。
1890年，離開米德維爾，到費城壹家投資公司任總經理。
1893年辭職，獨立從事工廠管理咨詢工作。此後，他在多家公司進行科學管理的實驗。在斯蒂爾公司創立了成本會計法；在西蒙德滾軋機公司改革了滾珠軸承的檢驗程序。
1895年，在美國機械工程師協會發表《計件工資制》。
1898年，在伯利恒鋼鐵公司大股東沃頓的鼓動下，以公司顧問身份進行了著名的“搬運生鐵塊試驗”和“鐵鍬試驗”。
1898年，與懷特***同發明高速工具鋼，並獲技術專利。
1901年開始，只從事不取報酬的管理咨詢、寫作和演講，全身心地推廣科學管理。
1903年，出版《工場管理》，並在美國機械工程師協會的年會上宣講《商店管理》。
1906年，出版《論金屬切削技術》。同年，當選著名的美國機械工程師協會主席，獲得賓夕法尼亞大學名譽科學博士學位。
1909年，發表《制造業者為什麽不喜歡大學生》壹文，還在伊利諾斯大學演講《論成功之道》。1909年冬，泰羅受哈佛大學企業管理研究生院院長蓋伊的邀請，到哈佛講授科學管理，壹直持續到他去世。
1910年，洲際貿易委員會舉行東部鐵路公司運費聽證會，科學管理開始廣為傳播。
1911年，發表《效率的福音》，同年正式出版《科學管理原理》。[3]