雙杠起源於德國。1811年德國體操家揚在柏林郊外的哈森海德體操場首次安裝這種體操器械。最初為體操訓練手段，19世紀40年代成為獨立的比賽項目。雙杠由4根立柱架設兩根平行的木制橫杠構成。橫杠長3.50米，兩杠間距及高度可調節。雙杠決賽時每隊最多兩名運動員參賽，只有在團體賽中雙杠成績排位前八名或前六名者才有參賽資格。只比自選動作。將運動員在團體賽中規定動作與自選動作總得分的二分之壹，加上雙杠決賽中自選動作的得分，作為最後得分排列名次，得分高者名次列前。滿分為20分。從1992年奧運會起，團體分不帶入單項賽，僅以自選動作的比賽成績確定名次。1896年被列為奧運會比賽項目。從2006年使用體操新規則起，得分不設上限。由A分和B分兩部分組成。A分為難度分，不設上限。B分是完成分，滿分10分。團體預賽前八名獲得決賽資格。每隊最多有兩人參賽。
男子競技體操項目之壹。19世紀初，雙杠已成為歐洲流行較廣的壹種健身器械，後來被德國體操家F.L.楊定型為體操器械。1812年後成為德國體操學派傳統的鍛煉項目。19世紀中葉，瑞典體操學派的學說流入德國，在瑞典學習過體操的柏林皇家中央體育學校校長H.羅特施泰因認為單杠、雙杠對青少年的生理有害，把德國傳統的單、雙杠排除於體操教學之外。1860年前後發生了壹場爭論，柏林體操聯盟的3個人寫了反對取消單、雙杠的抗議書，醫務參事官等19名醫生進行了專門的研究，認為雙杠運動符合人的生理特點。德國最高醫務機關接受了後者的論點，從此雙杠在體操運動中才站穩了腳跟。從第1屆奧運會起,雙杠被列為體操競賽項目。
雙杠的成套動作按規則規定應該有擺動、擺越、屈伸、弧形擺動、回環、空翻和靜止用力等。運動員做成套動作時，必須以擺動和騰空動作為主，也可以有適當的靜止和用力動作。20世紀初期，雙杠動作中靜力性動作較多，以後,擺動動作的比重逐漸增加，在30年代,已有了前擺轉體180°成支撐、後空翻成支撐等動作。在1936年奧運會上，德國運動員K.弗賴的自選動作中包括壹個後空翻分腿擺越成支撐。50年代和60年代，雙杠技術動作又有了新的改進,如幅度加大，前擺轉體180°成手倒立、後空翻成手倒立等擺動接靜止姿勢的動作增多；前擺轉體360°成手倒立出現；空翻轉體類型下法增加等等。70年代中期，空翻兩周下被普遍采用，空翻兩周加轉體類型的下法也已出現，杠上杠下動作聯接幅度也加大了。
50年代以後，日本、意大利、蘇聯、美國和中國的壹些優秀體操運動員，在雙杠技術動作上都有不少創新。中國運動員亦擅長雙杠的支撐擺動動作，在懸垂類動作上也有提高。在1980年哈特福德國際體操邀請賽上，中國運動員蔡煥宗以後擺經倒立轉體360°前翻成支撐為核心的成套動作，獲得19.75分，奪得雙杠冠軍；同年在世界杯體操賽中，中國運動員李月久表演了前空翻分腿向後擺越成掛臂撐的獨創動作，奪得了雙杠冠軍。